车轮式移动组织：三轮移动结构是车轮式机器人的根本移动结构，特点是结构组成简略，并且旋转半径能够从 0到无限大，恣意设定。正常的情况下,车轮式行走结构最适合平地行走，不能跨过高度，不能爬楼梯。
履带式移动组织：履带式结构一般由两条形状可变的履带组成，分别由两个主电机驱动。特点是支承面积大，接地比压小，越野机动性能好，爬坡、越沟等。
步行式移动组织：步行式移动组织移动机器人的具有广泛的适应性，不只能在平地上，并且能在高低不平的地上步行，用于工程探险勘察或军事侦查等人类没办法完结的或风险的作业;也可开发成文娱机器人玩具或家用服务机器人。
移动机器人行走结构的规划关于移动机器人的作业功率有着至关重要的效果，挑选恰当、精巧的行走结构往往能够大幅度进步机器人的动作功率。
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